• 교육/협동 관절 로봇(Educational / Collaborative Robot Arm)

• 여러 개의 관절과 모터로 구성된 로봇 팔로, 사람과 같은 공간에서 

교육, 연구, 조립, 이송 등의 작업을 수행하는 로봇

2) 교육/협동 관절 로봇 센서 고장영향

• 고장 치명도 1단계: 제어 정밀도 저하

  - 위치, 속도, 토크 센서 신호 오차 증가

  - 관절 위치 및 동작 정밀도 저하

  - 진동, 응답 지연 등 불안정 동작 발생

• 고장 치명도 2단계: 궤적 이탈 및 작업 실패

  - 잘못된 센서 피드백으로 목표 궤적 이탈

  - Pick & Place, 조립, 이송 등 작업 정확도 저하 및 실패

  - 비정상적인 관절 동작 발생

• 고장 치명도 3단계: 충돌 및 안전 위험

  - 센서 정보 오류로 안전한 동작 제어가 어려워짐

  - 작업자 및 주변 장비와의 충돌 위험 증가

  - 로봇 및 주변 설비 손상과 인명 안전 위험으로 확대

3) 교육/협동 관절 로봇 센서 고장원인

• 모바일 로봇(Mobile Robot) 

• 바퀴, 궤도 등의 이동장치를 이용하여 주변 환경을 인식하고 

목표 위치까지 자율 또는 원격으로 이동해,

운송, 물류, 순찰, 서비스 등의 작업을 수행하는 로봇

2) 모바일 로봇 센서 고장영향

• 고장 치명도 1단계: 주행 정밀도 저하

  - 위치, 속도, 거리 센서 등의 측정 오차 증가

  - 자기 위치 추정 및 경로 추종 정확도 저하

  - 주행 중 흔들림 및 속도 오차 등 불안정 발생

• 고장 치명도 2단계: 경로 이탈 및 주행 실패 

  - 잘못된 센서 정보로 위치 및 주변 환경 오인식

  - 목표 경로 이탈 및 장애물 회피 성능 저하

  - 물류, 배송, 이송 등 임무 중단 가능 

• 고장 치명도 3단계: 충돌 및 안전 위험

  - 장애물, 사람을 정상적으로 인식하지 못해 충돌 위험 증가

  - 정지 및 회피 동작 실패로 제어 불능 상황 발생

  - 로봇 및 주변 설비 손상 및 인명 안전 위험 확대

3) 모바일 로봇 센서 고장원인

• 휴머노이드/4족 로봇(Humanoid / Quadruped Robot)

• 다수의 관절과 액추에이터(모터)를 정밀하게 제어하여 

보행, 균형 유지, 이동 및 다양한 작업을 수행하는 고자유도 로봇

2) 휴머노이드/4족로봇 센서 고장영향

• 고장 치명도 1단계: 자세 및 보행 정밀도 저하

  - IMU, 관절 위치, 속도, 토크 센서 등의 측정 오차 증가

  - 자세 추정 및 보행 제어 정확도 저하

  - 흔들림 및 진동 등 불안정한 동작 발생

• 치명도 2단계: 균형 상실 및 보행 실패 

  - 잘못된 센서 피드백으로 자세 및 지면 상태 오인식

  - 보행 궤적 이탈 및 균형 회복 성능 저하

  - 정상적인 이동 및 작업 수행이 어려워져 임무 중단

• 치명도 3단계: 전도, 충돌 및 안전 위험

  - 자세, 관절 상태를 정상적으로 인식하지 못해 급격한 균형 상실

  - 로봇 전도 및 사람, 주변 설비와의 충돌 위험 증가

  - 로봇, 주변 장비 손상 및 인명 안전 위험으로 확대

3)  휴머노이드/4족로봇 센서 고장원인