• 로봇용 모터(Robot Motor)

• 전기에너지를 회전력으로 변환해 로봇을 움직이는 핵심 액추에이터

• 모바일 로봇의 구동축, 바퀴 등에서 사용

2) 로봇용 모터 고장영향

• 고장 치명도 1단계: 구동 성능 저하

  - 모터 출력, 토크 및 속도 성능 저하

  - 위치, 속도, 토크 제어 오차 증가

  - 진동, 발열 및 비정상 동작 발생

• 고장 치명도 2단계: 동작 불안정 및 임무 실패

  - 바퀴의 구동력 부족 또는 구동 불능

  - 궤적 이탈, 주행, 보행 및 자세 제어 성능 저하

  - 조작, 이동, 운반 등의 작업 중단

• 고장 치명도 3단계: 충돌, 전도 및 안전 위험

  - 급격한 구동력, 관절 토크 상실로 로봇 제어 불능

  - 로봇과 충돌, 주행 사고, 전도 위험

  - 로봇, 주변 설비 손상 및 인명 안전 위험으로 확대

3) 로봇용 모터 고장원인

• 로봇용 서보모터(Robot Servo Motor) 

• 모터와 센서의 피드백을 이용해 로봇 관절의 위치, 속도, 토크를 

정밀하게 제어하는 핵심 구동장치

2) 로봇용 서보모터 고장영향

• 고장 치명도 1단계: 정밀 제어 성능 저하

  - 위치, 속도, 토크 제어 오차 증가

  - 관절 응답성 및 동작 정밀도 저하

  - 진동, 떨림, 비정상적인 관절 움직임 발생

• 고장 치명도 2단계: 관절 동작 불안정 및 작업 실패

  - 서보모터 출력, 토크 저하 또는 특정 관절 구동 불능

  - 목표 궤적 이탈 및 자세, 보행 제어 성능 저하

  - 조작, 이동, 보행 등의 작업 및 임무 중단

• 고장 치명도 3단계: 충돌 및 안전 위험

  - 관절 구동력 또는 토크의 급격한 상실로 로봇 제어 불안정

  - 로봇의 비정상 동작, 충돌 위험

  - 로봇 주변 설비 손상 및 작업자 안전 위험으로 확대

3) 로봇용 서보모터 고장원인