• 자이로스코프(Gyroscope) : 기체의 회전속도(Roll·Pitch·Yaw) 측정

• 가속도(Accelerometer) : 선형가속도 및 기울기 측정

• 자력(Magnetometer) : 기체의 절대방향측정

• IMU(Inertial Measurement Unit) : 자이로+가속도+자력 센서

• 기타 비행제어기 센서

2) Flight Controller용 센서 고장영향

• 고장 치명도 1단계:  비행 정밀도 저하

  - 센서 값의 편차로 인한 자세/고도/위치 추정 오차 증가 

  - 비행 정밀도 저하 발생

• 고장 치명도 2단계: 비행 불안정 및 경로 이탈

  - 센서 신호의 지속적인 오류나 손실 발생

  - 자세 및 고도 유지 불안정해지고 경로 이탈 발생 위험 

• 고장 치명도 3단계: 비행 제어 상실

  - 핵심 센서 정보가 심각하게 왜곡되거나 상실

  - 급격한 자세 불안정, 제어 불능 및 추락 위험

3) Flight Controller용 센서 고장원인

• 전류(Current) : 모터의 상전류 및 소비전류 측정

• 위치(Position) : 로터의 회전자 위치, 각도 측정, 속도추정

• 전압(Voltage) : 공급전압 상태 측정

• 기타 추진력 측정 센서

2) 액추에이터 추진력 제어시스템용 센서 고장영향

• 고장 치명도 1단계: 추진 성능 저하

  - 전류/위치 센서 등의 측정 오차로 인해 모터 속도/토크 제어 정확도 저하

  - 추진력 편차 발생

• 고장 치명도 2단계: 추진력 불균형 및 비행 불안정 

  - 모터가 요구 출력을 정상적으로 생성불가

  -  모터 간 추진력 불균형과 자세 및고도 불안정 발생

• 고장 치명도 3단계: 추진 제어 상실 및 추락 위험

  - 비행 자세 제어 상실 및 추락 위험

3) 액추에이터 추진력 제어시스템용 센서 고장원인

• LiDAR : 레이저를 이용해 지면·장애물까지의 거리 정밀 측정

• 초음파(Ultrasonic): 근거리에서 지면 및 물체와의 거리 측정

• 레이더(Radar) : 접근 물체 감지 및 착륙 고도 판단

• 기타 거리감지 센서류

2) 착륙/근접 감지 시스템용 센서 고장영향

• 고장 치명도 1단계: 거리 측정 정확도 저하

  - 센서의 일시적 고장으로 인해 지면 및 주변 장애물과의 거리 측정 오차가 

    증가하여 착륙 정밀도가 저하

• 치명도 2단계: 착륙 불안정 및 장애물 접근 위험

  - 잘못된 고도 및 근접 상태를 판단하여 급격한 하강, 불안정한 착륙 발생

• 치명도 3단계: 충돌 및 비행 안전 상실

  - 잘못된 경로 비행 중 장애물과 충돌 및 추락 위험

3)  장애물 회피 및 경로 제어 시스템 제어기 고장원인